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历史上最早把“治“和“安“连接起来使用的是战国时期的韩非。 夏朝建立——“六卿“。 司徒主要负责处理有关民政调处诉讼。 司徒， 司马， 士还共同担负一部分维护社会治安的职能。 商朝建立“内服“和“外服“以加强对社会治安的控制与管理。 西周有司徒， 司马， 司寇和虎贲。 奴隶社会是社会治安防控职能萌芽的阶段。 秦朝以信奉“以法为本“， “专任刑罚“的治国理论。 在社会治安防控职能上建立的机构是 亭 。 秦朝在商鞅变法就建立了户籍制度， 并实行“什伍连坐“。 唐朝设立六部 （吏， 户， 礼， 兵， 刑， 工） 。 宋朝在王安石变法后普遍实行保甲制， 保甲组织的主要职责是防止管区内发生贼盗。 明朝还在农村实行了“十家牌法“1898年， 在湖南长沙首创了中国近代历史上的一个警察组织 ——湖南保卫局。 其规定章程是“去民害， 卫民生， 检非违， 索罪犯“。 1901年清政府设立善后协巡营， 后改为工巡总局。 1905年， 清政府在中央设立巡警部， 成为我国最早的正式中央警察机关， 统一了全国的警政。
第二次国内革命战争时期时起即有了关于公安保卫工作专业学习的教育训练读本， 公安学已被当作一项专门学问对待了。 在苏区根据地出版的《审讯术》一书， 即是一本公安学的专门著作。 抗日战争以后， 印行了不少公安保卫教育训练读物。 1942年在延安正式出版了谭政文著的《审讯学》。 在相当长的时间里， 党政领导人的著述和政法工作文件中有许多关于公安工作的经验总结和理论阐释， 对公安学的发展起了十分重要的推动作用。 建国以后中央和地方公安院校成立不久就编写了大量有关侦察， 保卫， 治安， 预审， 警卫， 劳改等方面的教材， 形成了初具规模的公安专业著作系列。 它们标志着我国公安学的某些专业知识已开始走上了科学发展的道路。
党的十一届三中全会以后， 公安教育和公安科学研究步入了新的发展阶段。 1984年7月， 公安部成产了公安教材编审委员会， 在其领导下， 以公安院校为基地， 编写了大批公安教材。 这些著作展示了一门新学科的基本体系。 其中， 1985年出版的《公安学概论》第一次提出了公安学的概念。 1992年出版的《公安学基础理论研究》提供了将各公安学分支学科联结起来的理论基础。 1993年国家教委正式批准将公安学列入高等教育课程设置专业目录， 这意味着公安学这个学科已被承认。