十七世纪之前，复利一直被世人看做高利贷的最极端形式，被古罗马法律和其他各国法律所谴责和禁止。1613年，理查德·维特出版了《数学问题》一书，书中对复利理论第一次做了清晰和系统的阐述，并列举了124个例子，详细介绍了复利的计算方法和技巧。《数学问题》的出版标志着精算学理论基础之一的复利理论已经形成。
作为精算理论基础的概率论，起源于1526年吉罗拉莫·卡尔达诺作品《游戏机遇的学说》对机会赌博的分析。1657年， 惠更斯出版了著名的《论赌博中的计算》，书中以数学家帕斯卡于1654年提出的“期望值”这一重要概念为理论基础对概率论进行了系统的阐述。
1603年，英格兰国王詹姆斯一世即位，从1603年12月29日开始，每周出版一份《死亡表》，以记录每一周的死亡和出生情况，每周出版并一直延续下来。公认的第一张生命表是由埃德蒙·哈雷编制的。1693年哈雷受伦敦皇家协会之托，分析传教士卡斯帕·诺曼搜集的德国布雷斯劳市1687-1691年出生与死亡人数的数据。以此为基础，哈雷还绘制了伴随表。这些在精算学、人口学和生物统计学的发展历史中都是一个里程碑事件，奠定了保险定价和精算学运用到保险实务中的科学基础。
1725年，棣莫弗出版了第一本保险数学的书《生存者年金》，提出的对生命分布的假设被后世人称为“棣莫弗规律”。棣莫弗《生存者年金》为现代精算数学奠定了坚实的基础，他提出的对生命分布的假设“棣莫弗规律”近似方法，在精算史上是一个重要的创新，在计算机技术被普遍使用之前，精算师对保费的计算基本都是通过这样的近似方法得出的。
詹姆斯·陶德森在1755年出版了《数学全集》，展示了终生人寿保险可以通过每年缴纳一样数额的保费来操作，而保费的数额只需知道购买者购买时的年龄就可以确定。此书在精算学发展的历史上是一个分水岭，标志着现代人寿保险的诞生。詹姆斯·陶德森也常被人们形容为“现代人寿保险之父”。
1762年，英国公平人寿保险协会成立。这是历史上第一家保险公司，也是第一家运用詹姆斯·陶德森提出的精算方法为保险定价，按照政府统计公布的1728-1750年伦敦市民的死亡率作为生命表，采用均衡保险费体系（每年缴纳相同保费）的保险公司。这个保险公司很快获得巨大成功，成为英国最大的相互保险公司，它对保险市场的影响也是非常深远的。
约翰尼斯·尼柯拉·提顿斯于1785年和1786年，出版了著名的《终身养老金及其候补资格的计算引论》第一卷和第二卷，对一百年来精算学的发展做了一次总结。此书被认为是第一部讨论风险管理方法的书。
1848年英国精算学会出版的《精算学会杂志》第一卷上，发表了关于海上保险和三篇火灾保险的文章，开启了非寿险精算理论研究的序幕。
1851年，哥廷根大学为其教授的遗孀和子女提供养老保险，数学家高斯曾为此对养老保险计划从事过计算工作。十九世纪下半叶，私人雇主开始为员工提供养老保险，作为对公司工作多年的奖励，但没有正式的合约，只是口头的承诺或者仅仅是根据惯例。最早的私人养老保险都是以信托基金的形式经营的。
二十世纪二十年代起，美国的保险公司进入上述领域，十年后英国也效仿了这一模式。
二十世纪三、四十年代以来，随着汽车保险领域的激烈竞争和财产寿险需求的快速增长， 保险公司的经营者意识到需要彻底地分析和检验历史数据，这样才能更好的控制经营风险、准确计算所需计提的准备金、制定具有竞争力的价格，于是统计模型被越来越多地用来解决现实中的问题，一些重要的理论被相继提出。1914年莫布雷提出了信度理论；1944年诺伊曼和摩根斯坦提 出 了期望效用模型；1964年毕克塞尔和汉斯·布曼分别提出了财产保险的期望值保费原理；内尔德和韦德本于1972年提出了广义线性模型；1979年汉斯·盖伯提出了个体风险模型。
二十世纪的一个重大事件，也可以说是精算发展史上最重大的事件，就是计算机的发明和广泛应用。从最初的手工计算，到打孔卡片计算机，直到现在广泛使用的专门的精算软件，精算师的计算能力得到了几何级数的增长，精算师从大量繁琐的手工计算中解放出来。
二十世纪七十年代，随着人寿保险公司提供与投资业绩挂钩的产品、 财产保险公司为金融工具提供担保、人寿和财产保险公司积极寻求有效的投资组合，投资问题在保险公司的经营中变得越来越重要。金融经济学弥补了精算理论的欠缺，扩大了精算学的金融视野，成为促进精算理论发展的重要工具。
